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ギアボックスで2腕回転歩行ロボット

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ギアボックスで2腕回転歩行ロボット

ギアボックスで2腕回転歩行ロボット

2018/04/15
ギアモータ駆動のニ腕歩行ジタバタロボット

 ギアモータで『2腕歩行ロボット』を作ってみるページ。

 ここは、Arduino関連ページであり、Arduino絡みで何か思いついたら追記しようと思うも、今回は、Arduinoボードは使っていない。

 着想というか、真似させて頂いたのは、YouTubeのhow to make a walking robot at home with Gear Motor

 ここ数日、モータ、特に先日初めて買ったギアモータで、できれば、他に買い足すことなく、比較的簡単に実現でき、かつ、実用性のある何かを作ろうと考えている中、このロボットは、その主旨から外れるかもしれないが、この動画に出会い、おもしろそうだった為、作ってみることにした。

必要なもの

 今回、使ったのは、同時に4つ買ったギアボックスの内、試しに組み立ててみたタミヤ ユニバーサルギヤーボックス(3速)、ロッカスイッチ、9V/006P電池ケース、9V電池、プラスアルファ。

 Amazon、Amazonマーケットプレイス価格帯で700円程度かと。

 ユニバーサルギヤボックスは低速ギア比(719:1)で組んだもの。

 ただし、このギヤボックス付属のモータは、FA-130タイプであり、たぶん操作電圧は1.5V-3Vくらいと思われ、9V電池では過剰なので要注意(モータへの負荷はともかく、同じギヤボックスなら電圧を上げ下げしても速いか遅いかの違いで推奨操作電圧内ならトルクに差はないと思われる)。

 今回のプラスアルファは、ユニバーサルギヤーボックスに同梱されているものを除くと、本体のベースとなるダンボール紙片1枚、アームとなる、ある程度硬く弾力のあるフィルム2個、アームの底に貼る滑り止めマット2片、配線1本、ベースにギヤボックスを仮固定する針金2本と工具としてグルーガンとハンダゴテ。

 と言っても電池ケースの配線を分断すれば、別途配線は要らないし、ギヤボックスをグルーで固定するなら針金も不要、電池ケースも電池スナップでよいし、なんなら何れも必要というわけでもなく、更に電池にギヤボックスやスイッチを糊付けできればダンボール片も要らない、おそらくグルーだけでも事足りるので滑り止めマット片もなくてもできるだろう。

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アームに使ったちょうど良い形状の個別スイッチ式コンセントのパッケージフィルム

 また、用をなせば、何でも良いのだが、今回、「ある程度硬く弾力のあるフィルム」には、

など、どれをとっても今回のギヤモータロボットの腕にするために成形されてきたとしか思えないほどの、ちょうど良い具合の加工が成された個別スイッチ付き電源延長コードのパッケージフィルムを使った。

動作・挙動

 アームとなっているフィルムには、良き位置にシャフトを通すべく、やや小さめの穴を空け、両端ねじ切りシャフト上でそれぞれ両サイドをナットで挟んだだけ。

 よってアームがバタフライのように動くこともあれば、ランダムに、時にはクロールや背泳のように規則正しく、左右異なる回転をすることもある。